Lenochodi jsou živočichové o váze 3,5 až 8 kg s krátkým ocasem nebo bez, převážně šedého zbarvení. Mají dlouhé končetiny, přičemž zadní jsou vždy kratší. Na předních mají dva nebo tři srostlé prsty a na zadních vždy tři, prsty jsou zakončeny silnými zahnutými drápy o délce až 10 cm. Mezi samcem a samicí bývá někdy jen nepatrný rozdíl ve zbarvení.

V tlamě mají 18 zubů bez skloviny, nemají řezáky ani špičáky. Krčních obratlů bývá různý počet, a to od šesti do devíti, krk mají pružný a hlavou mohou otáčet o 180°.

Jejich dlouhá a hrubá srst je útočištěm mnoha parazitů. Raritou je drobná symbiotická zelená řasa, která jim propůjčuje nazelenalé zbarvení a poskytuje též na tuky bohatou výživu. Řasy jsou na druhou stranu vyživovány trusem specifického druhu můr, jež žijí pouze na lenochodech.

Na savce takové velikosti mají nezvykle pomalý metabolismus. Nemají moc vyvinutý zrak a sluch , výborný mají hlavně čich.