Stavba se nachází v centru obce Rudíkov. Na stejném místě stával již od roku 1236 dřevěný kostel, tento jej nahradil až v roce 1470. Hlavní oltář je zasvěcen svatým Petru a Pavlovi, dva boční oltáře patří Panně Marii Lurdské a sv. Josefovi. Ve věži se nachází trojice zvůn¨: umíráček, Panna Maria a sv. Jan Sarkander